pg电子网页版登录地址稚晖君(彭志辉)钢铁侠机器臂详解视图

2022-08-27 06:02:48 阅读次数:1

  它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接,而在连接之后,就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了。

  整体来说,机械臂的打造主要分为四大部分:机械臂设计、闭环伺服、控制器和空间定位装置,分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛。

  机械臂设计,指机械臂的“躯干”,让机械臂能稳定运动的必要步骤,包括机械分析、外观设计(3D建模)、选材等。

  为了确保稳定+便宜美观,最后的机械臂主体采用了铝CNC(数控)加工(确保稳定),装饰再采用3D打印进行制作(节省成本)。

  其中,CNC部分是稚晖君拜托“家里有厂”的UP主@XIKII拆机狂魔你西哥 帮忙制作的,全部的8个金属件一共耗时半个月:

  具体来说,软件上包括FOC算法、绝对值编码器&PID算法,CAN总线通信协议等部分,硬件上,除了电机等材料的选用,还包括散热等细节。

  由于稚晖君想做比较小巧的机械臂,所以最后采用了步进电机,搭配0背隙谐波减速器,单个驱动效果做出来是这个样子的:

  既然是6轴,最后整体采用了6个步进电机+6个谐波减速器,搭配软件设计构成了机械臂的“心脏”。

  除了原理上需要掌握运动学、动力学分析以外,在软硬件上还需要掌握电路设计、通信和电源管理等额外的“斜杠”技能。

  至于电路设计,也比想象中要更加复杂,毕竟要想达到上述“多控制”功能的话,除了命令行控制以外,蓝牙、无线通信的相关软硬件也需要进行考虑。

  最后就是空间定位装置了,也就是机械臂的“眼睛”,用来让机械臂“看见”、并操作需要完成的任务。

  没错,稚晖君设计的机械臂并非只能做“输入任务并完成”的简单操作,而是一台真正能够从多个角度接收任务、并实时处理的“智能机械手”。

  当然,经过软件去抖、运动范围重映射、力矩强增强等操作后,机械臂能完成比手精度更高的操作(手抖玩家福音)。

  谁能想到,华为这么快就给谷歌泼了一盆冷水。人才储备超越谷歌,这比华为做出鸿蒙更让谷歌揪心。在B站上,一位名叫“稚晖君”的UP主,发布了自己制作自动驾驶自行车的视频,播放量超过了240万。其实这个创意并不新鲜,谷歌的工程师和清华的天才们都设想过,但是“稚晖君”做出来的自动驾驶自行车是完成度最高的pg电子网页版登录地址,说明我们本土企业在人才引进方面的能力,已经完全不弱于谷歌微软了。搜索了一下“稚晖君”本名彭志辉的简历,这位天才少年本硕就读于电子科技大学,2018年毕业之后进入OPPO工作。2020年通过“华为天才少年计划”加入华为,目前是华为AI架构师,年薪200W+。5年前,这样的天才少年一般都会留学常春藤名校,然后进入谷歌微软,燃烧自己的智慧。现在不一样了,无论是阿里腾讯,还是华为小米,不仅可以给出不比谷歌微软差的薪酬,还能提供比微软谷歌更大的舞台,这才是谷歌微软最担心的,曾经的清华北大被誉为是谷歌微软的人才储备基地,毕业生也以能进入这些为最高目标。现在不一样了,随着整体国力的提升,进入阿里华为已经成为比谷歌微软更好地选择了,阿里华为还有很多这样的“稚晖君”,人才多则企业强,10年之内,阿里华为一定会超越谷歌微软,你相信吗?

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